Milius begon zijn carrière bij de SS in het begin van de jaren dertig en klom gestaag op. Hij werd op 24 december 1934 bevorderd tot SS-Unterscharführer, gevolgd door SS-Oberscharführer op 26 februari 1935 en SS-Hauptscharführer op 1 juli 1935. Zijn officiersbenoemingen begonnen bij SS-Untersturmführer op 30 januari 1937 en vervolgens bij SS-Obersturmführer op 1 juni 1938. Naarmate de oorlog vorderde, werd hij op 20 april 1940 bevorderd tot SS-Hauptsturmführer, op 30 januari 1942 tot SS-Sturmbannführer en ten slotte op 9 november 1943 tot SS-Obersturmbannführer.
Aan het begin van zijn militaire carrière diende Milius als pelotonscommandant in het 4e peloton van de 4e compagnie van SS-Bataillon Nürnberg. Tijdens de campagne in Frankrijk raakte hij zwaargewond als compagniescommandant. Na zijn herstel werd hij benoemd tot commandant van de SS-Unterführerschule in Lauenburg, waar hij diende van juli 1942 tot 3 november 1943. In deze functie was hij verantwoordelijk voor de opleiding van jonge SS-officieren, een cruciale functie aangezien de oorlog steeds snellere inzet van personeel vereiste.
In november 1943 nam Milius het bevel over van het IIIe Bataljon van het SS-Panzergrenadier-Regiment 25, onderdeel van de 12e SS-Panzerdivisie "Hitlerjugend". Hij bekleedde deze functie tot 14 juni 1944. Op die dag werd de divisiecommandant, SS-Brigadeführer Fritz Witt, gedood door marinegeschut op zijn hoofdkwartier. Het bevel over de divisie ging over op SS-Standartenführer Kurt Meyer, en Milius werd bevorderd tot commandant van het gehele SS-Panzergrenadier-Regiment 25. Zijn aanstelling in deze functie was van korte duur, want hij werd later in 1944 vervangen door Hauptmann Fritz Steger.
Milius' manschappen waren de eersten die op 7 juni 1944 wreedheden begingen tegen gevangengenomen Canadese soldaten bij Authie en Buron. Zijn troepen begingen later die maand nog meer wreedheden, op 10-12, 17 en 20-21 juni.
In september 1944 leidde Milius een tijdelijke gevechtseenheid genaamd Kampfgruppe Milius, die van 3 tot 4 september actief was. Deze ad-hoceenheid werd gevormd als reactie op de chaotische omstandigheden aan het westfront na de geallieerde uitbraak uit Normandië.
Milius werd gevangengenomen door geallieerde troepen en aangeklaagd voor oorlogsmisdaden, maar nooit vervolgd en uiteindelijk vrijgelaten.
Heeft u zelf meer informatie over deze persoon? Lever het aan!